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    唐高宗龍朔三年，日本天智天皇以援助高麗百濟(jì)王為名，令倭將毛野稚子等舉傾國精銳27000余眾，乘坐戰(zhàn)船千余艘，由東海向新羅發(fā)起進(jìn)攻，先后奪取沙鼻歧、奴江二城，切斷了唐軍與新羅的聯(lián)系，企圖占領(lǐng)統(tǒng)治高麗。其時，劉仁軌任檢校帶方州刺史，率軍赴救，與唐將孫仁師、劉仁愿會師于熊津，唐軍士氣大振。劉仁軌、杜爽率領(lǐng)大唐水軍和新羅海軍從熊津進(jìn)入白江口（今韓國錦江口），朔江而上夾擊周留城。同年八月十三，劉仁愿所部進(jìn)逼周留城外圍，周留城周圍的城池，逐一被唐軍攻克，百濟(jì)守軍相繼投降。劉仁軌督率水軍駛抵白江口時，與先期前來的倭國海軍相遇。倭船千艘停在白沙，旌旗獵獵，殺氣騰騰。目睹其陣勢，劉仁軌立刻下令布陣，將7000名水軍分乘170艘戰(zhàn)船，梯次列出戰(zhàn)斗隊形，嚴(yán)陣以待。八月二十七上午，倭軍依仗優(yōu)勢，千船競發(fā)，沖向唐軍水陣，意欲一舉擊潰之。唐軍戰(zhàn)船多為樓船、蒙沖、斗艦、走軻、游艇和海鶻，數(shù)量上雖處于劣勢，卻是船高艦堅，于風(fēng)浪中巋然不動，利于防守。敵我雙方一交火，倭軍船只相繼被擊沉，兵士死傷慘重。倭軍將領(lǐng)見狀急忙下令戰(zhàn)船撤出戰(zhàn)場。幾名倭將立功心切，紛紛向主將請戰(zhàn)，各領(lǐng)一隊?wèi)?zhàn)船，采取自殺式戰(zhàn)術(shù)，劈波斬浪，拼命沖撞大唐水軍。劉仁軌臨危不亂，指揮船隊迅速變換陣形，分為左、右兩隊，將倭軍船只圍在陣中。倭軍船小，在海上雖然往來靈活，卻不利于攻堅，又兼被圍后活動水域狹窄，船只相互碰撞，亂作一團(tuán)。劉仁軌抓住戰(zhàn)機(jī)，下令對敵船施以火攻。一時間，夾帶燃料的火箭如飛蝗一般從唐軍艦船上射向敵船，海風(fēng)陣陣，火借風(fēng)威，敵船只大部起火，煙焰漲天，海水皆赤。敵船上士兵大亂，紛紛跳海逃生，溺水死亡者不計其數(shù)。擒賊先擒王。劉仁軌乘勝追擊，一舉將倭將樸市田來津擊斃。
    白江口海戰(zhàn)，劉仁軌四戰(zhàn)皆捷，燒毀敵船400余艘，為中、日戰(zhàn)爭史上雙方投入兵力最多、規(guī)模最大的一次海戰(zhàn)。百濟(jì)王豐先在岸上目睹倭軍失利，驚慌失措，遂率領(lǐng)部從逃亡高麗，其所佩寶劍被唐軍繳獲。9月7日，守城的百濟(jì)王子扶余忠勝、扶余忠志和倭軍殘部向唐軍投降。倭軍損兵折將，元氣大傷，無力再戰(zhàn)，全部撤回島國。白江口海戰(zhàn)的勝利，使唐軍很快占領(lǐng)了百濟(jì)全境，形成對高麗的夾擊態(tài)勢。同時粉碎了日本侵入朝鮮半島的擴(kuò)張夢想。日本天智天皇因懼怕唐軍乘勝追擊，進(jìn)攻本土，自公元664年開始，不惜耗費巨資修筑4道防線，抵御唐軍。
    三
    劉仁軌領(lǐng)兵鎮(zhèn)守百濟(jì)，目睹經(jīng)過多年的戰(zhàn)亂，百姓流離失所，田野一片荒蕪。他下令賑濟(jì)百姓、贍養(yǎng)孤老，以此來安定民心。他對治下登記戶口，任命官長，治理村落，修補(bǔ)堤堰，恢復(fù)陂塘，督促百姓種田養(yǎng)蠶，醫(yī)治戰(zhàn)爭帶來的創(chuàng)傷，讓百姓安居樂業(yè)。此后，劉仁軌親率將士屯田積糧，訓(xùn)練士卒，隨時做好攻打高麗的準(zhǔn)備。
    劉仁軌深入軍營，在實際走訪中發(fā)現(xiàn)，唐軍勞師遠(yuǎn)征，將士久離故土，思鄉(xiāng)心切，加之水土不服，導(dǎo)致士氣低落，直接影響到戰(zhàn)斗力。同時，唐軍前出異域，遠(yuǎn)離王師駐地，后勤補(bǔ)給困難，一旦開戰(zhàn)，恐難持久。針對這些亟待解決的問題，他直接上書唐高宗，“臣蒙陛下曲垂天獎，棄瑕錄用，授之刺舉，又加連率。材輕職重，憂責(zé)更深，常思報效，冀酬萬一，智力淺短，淹滯無成。久在海外，每從征役，軍旅之事，實有所聞。具狀封奏，伏愿詳察。臣看見在兵募，手腳沉重者多，勇健奮發(fā)者少，兼有老弱，衣服單寒，唯望西歸，無心展效”，“伏唯陛下既得百濟(jì)，欲取高麗，須外內(nèi)同心，上下齊奮，舉無遺策，始可成功。百姓既有此議，更宜改調(diào)。臣恐是逆耳之事，無人為陛下盡言。自顧老病日侵，殘生詎幾？奄忽長逝，銜恨九泉，所以披露肝膽，昧死聞奏”。劉仁軌在奏章中極力陳述了唐軍現(xiàn)行招募兵役存在的問題，并詳細(xì)分析了其中的利弊，認(rèn)為府兵制和臨時募兵制都不能適應(yīng)國家的軍事需要，一旦突然發(fā)生戰(zhàn)爭，唐朝將是沒有兵備的國家，將存在著一蹴而倒的危險。
    唐高宗接到劉仁軌的奏章后，非常重視，立即派劉仁愿率兵渡海，接替劉仁軌及所部班師回朝。而劉仁軌卻不同意即刻回京，他陳述理由說：“國家懸軍海外，欲以經(jīng)略高麗，其事非易。今收獲未畢，而軍吏與士卒一時代去，軍將又歸。夷人新服，眾心未安，必將生變。不如且留舊兵，漸令收獲，辦具資糧，節(jié)級遣還，軍將且留鎮(zhèn)撫，未可還也。”
    劉仁愿提醒劉仁軌說：“吾前還海西，大遭讒謗，云吾多留兵眾，謀據(jù)海東，幾不免禍。今日唯知準(zhǔn)敕，豈敢擅有所為！”
    劉仁軌聞言氣憤地說道：“人臣茍利于國，知無不為，豈恤其私！”